Før Sorgenfriskolen blev Sorgenfriskolen - helt tilbage i april 1942 – oprettedes på Kongevejens skole kommunens første tre hjælpeklasser med i alt 27 elever. Dette blev hurtigt for trangt, og derfor flyttede man i 1945 hjælpeklasserne til Lindegårdsskolen, hvor man kunne udvide til 5 klasser med i alt 63 børn, som dog hurtigt voksede til 6 klasser med 80 børn.
Endelig indså man behovet for en selvstændig skole og i 1949 blev den røde villa "Henriksholm", der nu ligger i skolegården (Kongevejen 53) til Sorgenfriskolen. I denne villa blev der indrettet 5 undervisningslokaler, et lærerværelse, et kontor, en gymnastiksal, grødlokale, sløjdsal, skolekøkken og håndgerningslokale. Pladsen var trang og hver en krog blev udnyttet.
Først i 1956 påbegyndtes arbejdet på selve skolebygningen, som officielt blev indviet som "landets mest moderne hjælpeskole" i 1958.
De følgende år udvidede man så ved at tilknytte skolen en skolepsykolog, en tale-hørekonsulent, en kurator (erhvervsvejleder) og en fysioterapeut. Endelig i 1968 blev fritidsklubben oprettet.
Skolen er senest blevet ombygget i 1999 og i 2004. Ved den seneste ombygning blev også Kongevejen 49 indlemmet i skolens virksomhed.
Skoleledere gennem tiden:
1949-1972 Børge Jørgensen
1972-1995 Poul Thomsen
1995-2019 Ole Hur Jørgensen
2019- Axel Duckert